Сын Ярослава II Всеволодовича, великого князя киевского и владимирского, от брака (второго?) с Ростиславой-Феодосией Мстиславовной (в иночестве Евфросиния), дочерью Мстислава Удалого, князя новгородского.
Родился в Переславле-Залесском около 1230 г.; там же потерял жену, убитую татарами, и детей, отведенных в татарскую неволю, в 1252 г.; «выбежав с низу, из земли суждальской», — говорит летопись, — сел в Пскове в 1253 г.; княжил в Твери и, по неудовольствию, съехал в Ладогу в 1254 г.;
из Пскова преклонил к себе новгородцев и признан ими князем, но, боясь брата своего, Александра Невского, не посмел воевать с сыном его, а своим племянником Василием, князем новгородским, и скрылся в 1255 г.; ходил с племянником Дмитрием Александровичем (впоследствии великий князь, см. 69) и новгородцами на рыцарей ливонских, у которых взял приступом Дерпт, в 1262 г.; по смерти братьев своих Александра и Андрея (см. 12 и 21) занял стол владимирский в 1264 г.; избран на стол новгородский в 1265 г.;
не успел вовлечь Новгород в войну с Псковом за принятие последним к себе в князья литвина Довмонта, в 1267 г.; сборами к войне так напугал немцев эстонских, что они уступили ему без боя все берега р. Наровы в 1269 г.; отвергнут вечем новгородским и выгнан из Новгорода в 1270 г.; примирившись с новгородцами, поехал в Орду в 1271 г. и на обратном пути оттуда умер 16 сентября 1272 г.
Тело его погребено в Твери, в церкви Козмы и Дамиана, что ныне Спасо-Преображенский собор.
Великий князь Ярослав III был женат дважды: 1) на неизвестной; 2) на Ксении Юрьевне, княжне тарусской (см. 113), и от второго брака оставил трех сыновей, в том числе Михаила, впоследствии великого князя тверского и всей Руси, причтенного к лику святых (см. 139).