Герой Советского Союза (22.02.39). Награжден орденами Ленина, Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды и «Знак Почета», медалями.
Родился в семье рабочего. Окончил семилетку и рабфак.
В РККА с 1929 г. Окончил военную школу летчиков в 1931 г. Член ВКП(б) с 1931 г. Командовал бомбардировочной эскадрильей.
В 1936 г. за успехи в боевой и политической подготовке и освоение новой техники старший лейтенант Гайдаренко был награжден орденом «Знак Почета».
Участвовал в национально-освободительной войне в Китае в мае - августе 1938 г. Совершил 16 боевых вылетов на СБ. В одном из вылетов атаковал японский истребитель на высоте 2000 метров и сбил его.
По возвращении из Китая ему было присвоено внеочередное воинское звание майор.
22.02.39 г. майору Гайдаренко Степану Семеновичу было присвоено звание Герой Советского Союза. Ему была вручена медаль «Золотая Звезда» № 113.
Был инспектором Главной летной инспекции, а затем инспектором по технике пилотирования авиационной дивизии.
Участвовал в Великой Отечественной войне.
В 1946 г. майор Гайдаренко уволился в запас по болезни.
Похоронен в Москве.