Сергей Николаевич Юшенков родился 27 июня 1950 года в деревне Медведково Калининской области.
По данным Национальной службы новостей, Юшенков учился в Торопецком сельскохозяйственном техникуме Калининской области, в 1974 году окончил Новосибирское высшее военно-политическое училище. В 1980 году поступил в Военно-политическую академию (ВПА) им. Ленина в Москве, в 1984 году - в адъюнктуру ВПА им.Ленина. В 1987-90 годах - преподаватель марксистско-ленинской философии в ВПА.
Юшенков стал членом КПСС в 1974 году (на выпускном курсе училища) и состоял в ней до июля 1990 года. По его словам, в 1972 году вместе с несколькими сокурсниками организовал группу, которая планировала создание истинной марксистско-ленинской партии. Затем, однако, группа самораспустилась.
Принимал участие в мероприятиях Московского народного фронта (МНФ) с лета 1988 года, в котором поддерживал социалистическое большинство. Участвовал в собраниях одного из первых московских общественно-политических клубов "Перестройка". В этот период сблизился с Сергеем Станкевичем, вместе с которым был одним из соавторов книги "Неформалы. Социальные инициативы" (1990 год).
В декабре 1989 года был выдвинут кандидатом в депутаты и в марте 1990 года при поддержке предвыборного блока "Демократическая Россия" (ДР) и Союза защиты военнослужащих, военнообязанных и членов их семей "Щит" избран народным депутатом РСФСР по Киевскому территориальному округу N 20 (Москва).
С июля 1990 года был членом Комитета Верховного Совета (ВС) РСФСР по средствам массовой информации, связи с общественными объединениями и массовыми движениями граждан и изучению общественного мнения, председателем подкомитета по изучению общественного мнения (головная организация по проведению социологических исследований для парламента). Был членом Комиссии при председателе ВС РСФСР по проверке причин гибели и травматизма военнослужащих.
19-21 августа 1991 года, во время попытки государственного переворота, участвовал в организации обороны Белого Дома.
В марте-апреле 1992 года Юшенков был одним из создателей блока проправительственных парламентских фракций "Коалиции реформ". Являлся президентом Фонда поддержки демократических преобразований в России финансовой базы "Коалиции реформ", спонсируемой частнопредпринимательским капиталом.
В мае 1992 года Сергей Юшенков вошел в межфракционную парламентскую группу "Реформа", просуществовавшую до конца 1992 года.
Он участвовал в Форуме сторонников реформ и создании блока политических организаций "Демократический выбор" в июле 1992 года. В сентябре 1992 года стал одним из инициаторов кампании в парламенте за отставку Руслана Хасбулатова с должности Председателя ВС.
В начале 1993 года был назначен первым заместителем председателя Федерального информационного центра, занимающегося, помимо всего прочего, организацией работы федеральных радио и телевидения (председатель центра - Михаил Полторанин).
В июне 1993 года подписал (от имени фракции "Радикальные демократы") заявление о создании предвыборного Блока реформистских сил "Выбор России". В октябре 1993 года вошел в список кандидатов в депутаты Государственной Думы от блока "Выбор России" по "квоте Гайдара " (пять имен в верхней части списка, внесение которых было оставлено учредительным съездом блока на усмотрение Гайдара). 12 декабря 1993 г. избран депутатом Госдумы первого созыва по списку блока.
В Думе первого созыва Юшенков возглавил комитет Госдумы по обороне.
Сходной работой он занялся и через два года, когда был переизбран депутатом уже на четырехлетний срок по списку Демократического выбора России и стал членом комитета по обороне и возглавил подкомитет по финансированию национальной обороны.
В 1999 году Юшенков вновь стал депутатом Государственной Думы от избирательного блока "Союз правых сил" и вошел в состав комитета по безопасности.
В 2000 году Юшенков стал одним из основателей движения "Либеральная Россия", которое, как утверждалось, финансировал Борис Березовский.
В январе 2002 года депутаты Государственной Думы Виктор Похмелкин, Сергей Юшенков, Владимир Головлев и Юлий Рыбаков, представляющие руководство движения "Либеральная Россия", заявили о выходе из парламентской фракции "Союз правых сил".
Как тогда заявил Юшенков, такое решение вызвано "невозможностью далее находиться в составе фракции СПС, которая в целом поддерживает проводимую руководством страны политику на фактическое построение полицейско-бюрократического режима в России".
В соответствии с изменившимся российским законодательством, "Либеральная Россия" была преобразована в партию.
В октябре 2002 года политсовет "Либеральной России", которую создал и в которую, как полагают, вложил миллион долларов Борис Березовский, исключил из партии ее сопредседателя за левый уклонизм и "идеологическую несовместимость".
В последнее время Юшенков активно занимался партийным строительством и подготовкой партии к грядущим выборам.
17 апреля 2003 года Юшенков с другими представителями руководства партии получил в Минюсте России свидетельство о регистрации партии "Либеральная Россия".
17 апреля 2003 Сергей Юшенков трагически погиб.