К семнадцати годам Рубенс Баррикелло имел на своем счету пять выигранных чемпионатов Бразилии по картингу.
В 1989 году Рубенс финишировал четвертым в бразильской серии Формула Форд 1600, а в 1990 перебрался в Европу, где сразу же стал победителем европейской серии Формула Опель. Следующим этапом в карьере бразильца стала британская Формула 3, которую он с блеском выиграл, опередив местную восходящую звезду и будущего соперника по Формуле 1 Дэвида Култхарда. В следующем сезоне Рубенс участвовал в чемпионате Формула 3000, который окончил на третьей позиции.
В 1993 году глава одноименной конюшни Эдди Джордан посчитал, что Баррикелло уже созрел для Формулы 1 и подписал с бразильцем соглашение незадолго до его двадцать первого дня рождения. В 1994 Рубенс отблагодарил Джордана за доверие, завоевав первую для себя и для ирландской команды поул-позицию на мокром асфальте Спа-Франкоршам. К сожалению, на 19 круге бразильца развернуло и он не смог продолжить гонку, зато финишировал третьим на Гран-При Тихого океана и пять раз отметился на четвертой позиции.
Баррикелло оставался с Jordan до конца 1996, добившись за четыре сезона лучшего результата – второго места на Гран-При Канады 1995. В 1997 Рубенс присоединился к новообразованной команде Stewart. Из-за проблем с надежностью второе место, добытое бразильцем в Монако, осталось лучшим результатом за три сезона их сотрудничества. В 2000 Баррикелло перешел в Ferrari.
В свой дебютный сезон за итальянскую команду Рубиньо завоевал первую победу в Формуле 1 в сумбурной гонке Гран-При Германии, прорвавшись с конца стартовой решетки. В 2001 снова подняться на верхнюю ступеньку пьедестала Рубенсу не представилось, зато в 2002 он сделал это четырежды. Еще две победы Баррикелло записал на свой счет в 2003. Сезон 2004 бразилец закончил на втором месте, одержав победу в Италии и став первым победителем Гран-При Китая в истории этого этапа