Наиболее известен как участник культовых классических научно-фантастических фильмов 1950-х годов.
Роберт Ирби Кларк родился 1-го июня 1920-го года в Оклахома-Сити, Оклахома, США. Мальчик, любящий кино, уже в раннем возрасте решил, что станет актером. Но все-таки ему пришлось пройти через боязнь сцены, когда он появился перед зрителями в своей первой школьной постановке.
Кларк учился в военной академии Kemper Military School, планируя сделать карьеру на службе, но астма не позволила ему этого. После Второй мировой войны Роберт поступил в Университет Оклахомы, где участвовал в радиопьесах, и в Университет Висконсин-Мэдисон, где на сей раз опробовал сцену. Он так и не получил высшего образования, зато автостопом добрался до Калифорнии, желая попасть в кинобизнес.
После проб в кинокомпаниях '20th Century-Fox' и 'Columbia Pictures' Кларк превратился в контрактного игрока американской компании 'RKO'. Свою первую роль он заполучил в драме Гордона Дугласа 'The Falcon in Hollywood' в 1944-м. После трех лет с 'RKO', актер работал как фрилансер, и в конце 1950-х снялся во множестве классических научно-фантастических фильмов, среди которых хоррор 'The Man from Planet X' 1951-го о вторжении инопланетян, где Кларк сыграл Джона Лоуренса, и вестерн Лью Лэндерса 'Капитан Джон Смит и Покахонтас' 1953-го.
Культовые работы с его участием добавляет картина Джерри Уоррена 'The Incredible Petrified World' 1957-го с Джоном Кэррадайном, хоррор Рональда В. Эшкрофта 'The Astounding She-Monster' о бандитах и сексапильной инопланетянке и фантастический фильм 'С Земли на Луну' 1959-го (озвучка). Для фильма ужасов 'The Hideous Sun Demon' о превращении ученого-ядерщика Гилберта МакКенна в ящероподобное существо Роберт не только сыграл главную роль, но и стал одним из режиссеров, продюсеров и сценаристов. В своей биографии Роберт написал, что хоррор 'The Hideous Sun Demon' он снял менее чем за 50 тыс. долларов, 500 из которых ушли на прорезиненный костюм ящерицы, который он носил в фильме.
Кларк был женат на Элис Кинг, одной из участниц вокального квартета 'King Sisters', с 1956-го по 1996-й, оставшись вдовцом. У пары родился сын Кэмерон Артур 'Кэм' Кларк, в будущем актер озвучивания. Автобиография Роберта под названием 'To 'B' or Not to 'B': A Film Actor's Odyssey' была опубликована в 1996-м году.
Актер умер в возрасте 85-ти лет, 11-го июня 2005-го, в результате осложнений от диабета, в Калифорнии, США.