Офицер, основатель скаутского движения в России.
Родился в семье Ивана Ивановича Пантюхова и его жены Ольги Николаевны Кнорринг. В 1888 году семья переехала в Тифлис, где Олег учился в Тифлисском кадетском корпусе. В 1901 году окончил Павловское военное училище.
В 1908 году женился на Нине Михайловне Добровольской. В 1909 Пантюхов, прочитав книгу основателя всемирного скаутского движения Баден-Пауэлла «Скаутинг для мальчиков», решил основать в России скаутский отряд. Зимой 1910—1911 года Пантюхов встречался в Петербурге с Баден-Пауэллом, который находился в России по приглашению Николая II. После встречи с Баден-Пауэллом Пантюхов посетил ряд зарубежных скаутских организаций и по материалам поездки написал первые русские книги о скаутском движении «Памятка Юного Разведчика» и «В гостях у Бой-скаутов» (1912).
Во время Первой мировой войны Пантюхов находился на фронте и дослужился до полковника. Был награждён орденом Святого Георгия за мужество и храбрость в бою с немцами под местечком Майшагола 3 сентября 1915 года. В августе 1917 года Пантюхов был назначен начальником 3-й Московской Школы Прапорщиков.
В 1920 эмигрировал за границу вместе с семьёй. В эмиграции основал Национальную Организацию Русских Скаутов (НОРС). В 1922 году нереехал в Нью-Йорк. Умер в 1973 году.