Герхард Рольфс более 15 лет провел в непрерывных путешествиях по районам Африки, во многих из которых он был первым европейцем. Но наибольший интерес вызвали результаты его поездок по Сахаре и Судану. Цели путешествий Рольфса были мало связаны с чисто научными интересами.
Нередко в литературе Рольфса называют просто шпионом или авантюристом. Но среди тех, кто объективно оказался исследователем Африки, особенно в XIX веке, такой тип путешественников-европейцев не был редкостью. Мало кто даже из крупнейших ученых-путешественников этого времени не был прямо или косвенно связан с инересами европейских держав в Африке. Как бы там ни было, Рольфс собрал много сведений о малоизвестных и совсем неизвестных европейцам районах Африки, стал автором нескольких книг, сыгравших немаловажную роль в расширении географических знаний о северной части Африканского континента.
Герхард Рольфс родился в Вегезаке 14 апреля 1831 года. Первоначально Рольфс ведет жизнь авантюриста. Девятнадцати лет он сражается в Шлезвиг-Гольштейне против датчан, в 1852-1853 годах изучал медицину, затем, не закончив обучение, стал австрийским солдатом, однако совершил побег и в 1855 году вступил во французский иностранный легион в Алжире, в рядах которого участвовал во многих походах, где изучил арабский язык.
В 1861 году Рольфс переходит на службу к марокканскому султану. Под видом мусульманина он много путешествует по стране, посещает Танжер, Фес, Марракеш и другие города, уточняет орографическую схему горных хребтов Марокко. В 1862 году он прошел по Атлантическому побережью с севера страны до устья Уэда-Сус и через Высокий Атлас достиг области оазисов Тафилалет, где до него из европейских путешественников был лишь Кайе.
В 1864 году Рольфс снова попадает в Тафилалет и решает на этот раз двинуться не на юг, а на восток. Он благополучно достигает ряда неизвестных европейцам оазисов Алжирской Сахары, первым из европейцев (после путешествия Мальфанте в XV в.) знакомится с Туатом, затем через Гадамес добирается до Триполи. Таким образом Рольфс наиболее далеко углубился в Алжирскую Сахару, все еще недостаточно известную, несмотря на французские военные экспедиции на севере Сахары и на маршруты Анри Дювейрье, изучившего в эти годы путь из Алжира до Гата. Рольфс составил описание маршрутов, проделанных им по Северо-Западной Африке, и на их основе опубликовал две книги.
В 1865 году Рольфс стремился достичь Тимбукту с севера через Сахару. Он хотел из Триполи достичь Ахаггара в Центральной Сахаре и затем двинуться прямо на юг. Война между туарегскими племенами вынудила его изменить намеченный маршрут путешествия. Из Триполи он проследовал по уже хорошо известному пути на юг через Мурзук. Рольфс проходит до Борну почти по маршруту Барта - Офервега, но на пути к Бенуэ он исследует плато Баучи, оказавшееся вне маршрутов Барта. По Бенуэ Рольфс спускается до Нигера и путешествует по этой реке: вверх - до Джеббы, вниз - до дельты Нигера. Затем сухопутным путем через западную часть Нигерии он добирается до Ибадана и заканчивает путешествие в Лагосе в 1867 году. За ним осталась слава человека, впервые в одном путешествии прошедшего весь путь от Средиземного моря до Гвинейского залива в Атлантическом океане.
После поездки в Эфиопию в 1867 - 1868 годах Рольфс снова возвращается к сахарским путешествиям. В 1869 году он пересекает северную часть Ливийской пустыни от Триполи до Александрии. В начале своего маршрута он надолго задерживается вблизи побережья, изучая исключительные по своему археологическому значению руины античных городов Лебда, Птолемаис и Кирена. Углубившись затем в пустыню и двигаясь в направлении оазисов Сива, он открыл крупную депрессию Бир-Рессам в Ливийской пустыне, исследовал озеро Натрон. В 1873 году Рольфс возглавляет большую научную экспедицию в так называемую Западную пустыню Египта. В результате которой была создана первая комплексная научная характеристика природы этой части Ливийской пустыни.
В 1878 году Рольфс совершает последнее заслуживающее внимания африканское путешествие. Он делает попытку проникнуть с севера в Восточный Судан и достичь Вадаи, где уже провел свои исследования Нахтигаль. Рольфса постгла неудача. Он был ограблен вблизи оазисов Куфра и принужден возвратиться в Бенгази. Дальнейшая деятельность Рольфса в Африке не представляет особого научного интереса: в 1880 году он вновь появляется в Эфиопии, а в 1884 - 1885 годах становится германским комиссаром на Занзибаре, после чего окончательно вернулся в Германию.
Из крупнейших немецких исследователей Рольфс дольше всего находился в Африке и посетил самые обширные области. Однако он так и не сумел преодолеть пробелы в своем образовании. Поэтому его первые отчеты о марокканских путешествиях, дали очень мало научных материалов. Достоинством явилось то, что книги Рольфса одна за другой появлялись в свет после его путешествий, и вся полезная информация, содержавшаяся в них, сразу становилась достоянием ученых и путешественников. Так "Путешествие через Марокко" появилось в 1868 году, "От Триполи до Александрии" - в 1871 году, "Поперек Африки" - в 1875 году и в том же году "Экспедиция по исследованию Ливийской пустыни", "Куфра" - в 1881 году.
Две тщеславные мечты Рольфса остались неосуществленными. Ему не удалось пройти в Тимбукту ни из Алжира, ни из Марокко (это сделал Оскар Ленц лишь в 1880 году). Он не сумел проникнуть и в Вадаи. Вообще восток Центрального Судана долго оставался неизвестным европейцам. Стремление проникнуть в него с севера или запада для большинства исследователей середины XIX века, в том числе для погибших на этом пути Фогеля, Бойрманна и других, во многом определялось тем, что этот маршрут открывал возможность впервые пройти к Нилу с запада. Важнейшее значение в изучении этой части Судана имели путешествия еще одного немецкого исследователя Африки - Г. Нахтигаля.