Младшая дочь французского короля Генриха IV и Марии Медичи, выданная замуж в 1625 году за Карла I Стюарта, короля Англии, Шотландии и Ирландии. Мать двух английских монархов (Карла II и Якова II) и бабушка ещё троих. По женской линии от неё ведут происхождение Людовик XV и ещё четверо королей Франции. Её именем в США назван штат Мэриленд.
Родилась в Лувре за полгода до убийства отца и была наречена в честь обоих родителей. Когда девочке было семь лет, Марию Медичи выслали из Парижа. Ещё через 7 лет Генриетту-Марию выдали замуж за английского короля. По прибытии в Лондон новобрачная обнаружила, что супруг находится под полным влиянием герцога Бекингема. Живя в одном дворце, они не видели друг друга неделями. Только после убийства Бекингема Карл потеплел к супруге и, по свидетельствам современников, «влюбился» в свою королеву.
Генриетта Мария не жалела усилий для того, чтобы «облагородить» английский двор по континентальному образцу, покровительствовала театрам, но её набожная приверженность к католическим обрядам отталкивала от неё придворных-англикан. С приближением Английской революции она пыталась привлечь на сторону мужа французов, голландцев и папу римского, чем только подливала масла в огонь разгоравшейся гражданской войны.
Когда в августе 1642 г. дело дошло до боевых столкновений, Мария Генриетта направилась в Нидерланды для сбора средств на ведение войны с парламентариями. В феврале следующего года она причалила к берегам Йоркшира и принялась поднимать население на защиту короля. В июле 1644 г. дела Карла стали совсем плохи, и королева покинула пределы Англии. Через пять лет её муж был казнён.
С тех пор Мария Генриетта предпочитала больше не вмешиваться в политические вопросы, а заниматься воспитанием детей в католическом духе. Сама она жила сначала в Лувре, потом в Пале-Рояле, тогда как её сыновья под давлением Мазарини были вынуждены покинуть Францию. Младшего сына Генриха она пыталась убедить принять католичество, что восстановило против неё старшего сына и английских эмигрантов во главе с Кларендоном. Рассорившись с детьми, Мария Генриетта удалилась в основанный ею монастырь в Шайо.
После получения известий о Стюартовской Реставрации она в октябре 1660 г. поспешила приехать в Лондон, дабы устроить брак старшего сына с католичкой Екатериной Браганской. Ей был предоставлен для проживания роскошный Сомерсет-хаус с ежегодным содержанием в размере 60 тысяч фунтов. Тем не менее развлечения молодого двора претили её католическим убеждениям, и она трижды возвращалась во Францию, чтобы просватать дочь Генриетту за племянника, Филиппа Орлеанского, и наладить их совместную жизнь.
Последние четыре года Генриетта-Мария провела во Франции. Она умерла на год раньше своей дочери и была похоронена подле родителей в аббатстве Сен-Дени. Большую известность получила речь, прочитанная на её похоронах епископом Боссюэ.