Генерал от кавалерии.
Из дворян Псковской губернии. Поступил вахмистром в л.-гв. Конный полк в 1794 и получил чин корнета в 1796. В 1802 произведён в полковники.
В 1807 г. сражался с французами под Гутштадтом и Фридландом. С 28 марта 1811 – командир Ахтырского гусарского полка. В 1812 г. полк числился в составе 14-й бригады 4-й кавалерийской дивизии и в начале 1812 г. был придан к 7-му пехотному корпусу 2-й Западной армии. Васильчиков отличился под Салтановкой, Бородином и Вязьмой. 19 декабря 1812 – награждён орденом Св.Георгия 4-го кл.
в воздаяние ревностной службы и отличия, оказанного в сражении против французских войск 1812 года августа 24 при сел. Бородине, где, находясь с 6-ю эскадронами, много способствовал к остановлению неприятельской атаки и тем дал время подоспеть пехоте на подкрепление, а 26 числа, с отличною храбростью и благоразумием действуя на неприятельскую пехоту и кавалерию, несколько раз опрокидывал оные и напоследок возвратил занимаемое неприятелем укрепление.
В генерал-майоры произведён 26 декабря 1812.
В кампаниях 1813-1814 гг. отличился под Лейпцигом, 7 декабря 1813 награждён орденом Св.Георгия 3-го кл.
в воздаяние отличного мужества и храбрости, оказанных в сражении против французских войск 6 октября под Лейпцигом.
С 28 декабря 1816 командовал 1-й уланской дивизией, 16 декабря 1822 г. уволен по болезни в отставку с мундиром.
В 1830 поступил на придворную службу с чином тайного советника и назначен обер-егермейстером двора ЕИВ. 20 апреля 1838 произведён в действительные тайные советники. Состоял в комитете по постройке Исаакиевского собора в Петербурге. 30 мая 1858 по случаю окончания строительства и освещения собора был награждён переводом в армию с зачислением в Ахтырский гусарский полк и с производством в генералы от кавалерии.