Советский и российский археолог и историк, специалист по скифо-сарматским и славянским древностям, а также по Новгородской Руси.
Потомственный археолог, выпускник Ленинградского университета (1960). Будучи научным сотрудником методического отдела Государственного Эрмитажа, не имел учёной степени и звания. Один из основателей общества «Мемориал» в Ленинграде в 1988 году.
Говоря о личности Мачинского, бывшие коллеги и друзья отмечают его принципиальность, категоричность и нередко конфликтность, а также масштабность мышления и склонность к мистицизму. Мачинский первым провозгласил Старую Ладогу первой столицей Руси и всячески отстаивал этот тезис.
В 1995 году стал одним из учредителей научных чтений памяти своей скоропостижно скончавшейся дочери, археолога Анны Мачинской, которые ежегодно проводятся в Старой Ладоге в декабре.
Мачинский с конца 1960-х интересовался вопросами этногенеза славян. Отстаивал точку зрения, что прародиной славян следует считать «бассейн сближающихся истоками и притоками Немана, Березины и Припяти». Связывал выделение славян из широкой балтославянской общности со скромными «лесными культурами» в т. н. «зоне археологической трудноуловимости», в частности, с культурой поздней штрихованной керамики.
Мачинский отмечал большую роль в формировании полиэтничной древнерусской народности и государственности не только славян, финно-угров, варягов, но и «балтославянских» групп, таких, как кривичи и нерева, а также восточных групп балтов (голядь). Также отмечал, что «безусловное присутствие словен в Ильменском Поозерье археологически улавливается лишь после середины IX века».
Мачинский постулировал существование в истории древнерусской государственности периода, упущенного киевскими летописцами: «В Поволховье не позднее конца VIII века возникает протогосударство с центром в Ладоге, окружённой крепостями на речных путях (Алаборг, Любша, Холопий городок и др.), глава которого н
е позже 830-х гг. принимает титул «хакан». В то же время Мачинский избегал называть это протогосударство каганатом.
Мачинский высказывал сомнения в объективности дендрохронологической школы северо-запада России применительно к VIII—XII векам. Ладожские и новгородские дендродаты, с его точки зрения, следует использовать с осторожностью, «допуская возможную ошибку от нескольких до 20-30 лет».
По мнению Мачинского, говорить о Волжском и Днепровском путях как о торговых не вполне точно. В VIII—X вв. эти пути и поездки по ним носили многофункциональный характер. В зависимости от целей они могли быть «и сакральными, и торговыми, и военно-завоевательными, и военно-грабительскими, и данническими, и дипломатическими, и познавательно-воспитательными».
Мачинский вслед за Г. Ф. Корзухиной локализовал все три известные по арабским источникам группы руси (Славия, Куяба, Арса) в Верхнем Поволжье. Выдвинул гипотезу, что под Куявой следует понимать не Киев, а «прото-Суздаль» у впадения Нерли в Клязьму.
Учёный приурочивал основание Новгорода к градоустроительной деятельности Ольги. До воцарения Владимира под Новгородом в летописях, с его точки зрения, понимается Рюриково городище (Хольмгард скандинавских саг). Исходным названием Новгорода считал «Невогард» (от фин. neva «болото»), ссылаясь на искажённую форму топонима, сохранённую в сочинении Константина Багрянородного.
После смерти Ярослава Мудрого, по Мачинскому, его сыновья совершили «переворот» в государственном устройстве, обосновавшись в городах на юге Руси и лишив политической автономии Новгород и другие древние центры на севере. Тем самым «тщательно построенная конструкция государства, обращённого и к скандинавскому, и к эллинскому Средиземноморьям, была разрушена», что стало залогом последующих неудач в противоборстве Руси со степью.