Российский адвокат, Заслуженный юрист Российской Федерации (1992), участник энциклопедии «Лучшие Люди России».
В 1958—1961 работал слесарем завода «Кузбассэлектромотор» в городе Кемерово. Окончил Новосибирский филиал Свердловского юридического института (1966), Ленинградский институт усовершенствования следственных работников при Прокуратуре СССР (1967).
В 1962—1968 служил в органах МВД СССР в должностях следователя, старшего следователя. Занимался расследованием уголовных дел о хищениях государственной собственности и взятках, реализацией агентурных дел. В 1968—1969 исполнял обязанности члена Кемеровского областного суда.
В 1969—1972 — адвокат Кемеровской областной коллегии адвокатов. В 1972—1990 — адвокат Ярославской областной коллегии адвокатов. Первоначально работал в посёлке Большое Село, затем был адвокатом в центральной юридической консультации Ярославля, заведующим юридической консультацией Дзержинского района Ярославля.
В конце 1970-х годов Дорофеев защищал человека, который во время Великой Отечественной войны прибавил себе лишний год, чтобы уйти в армию, а затем не исправил эти данные в документах. Спустя много лет он был обвинён в мошенничестве и хищении государственного имущества, так как из-за исправления даты рождения вышел на пенсию раньше положенного времени. Несмотря на все усилия Дорофеева (который подчёркивал боевые заслуги подзащитного, наличие у него инвалидности), в нескольких инстанциях был вынесен обвинительный приговор. Адвокат вспоминал, что с тех пор он стал «беспощадным» адвокатом, не прощающим суду и следствию даже незначительных оплошностей, допущенных в отношении его клиентов.
В конце 1980-х возглавил группу из пяти ярославских адвокатов, решивших уйти из областной коллегии и создать хозрасчётную организацию. Таким образом, выступил инициатором создания первой в СССР независимой коллегии адвокатов, зарегистрированной 14 августа 1990 как Ярославская коллегия адвокатов № 2 (Ярославская адвокатская фирма «ЛИГО»). Стал её президентом. Участвовал в разработке первого в новейшей истории России Закона об адвокатуре, в марте 1991 входил в состав делегации, посетившей США для изучения опыта работы американской адвокатуры. Специализируется в хозяйственных делах, консультирует в сфере бизнеса.
В 1999 баллотировался в Государственную думу России по списку избирательного объединения «Яблоко».
В марте 2004 был избран депутатом Государственной Думы Ярославской области четвёртого созыва от избирательного блока «Правда. Порядок. Справедливость.». Заместитель председателя постоянной комиссии по законодательству, вопросам государственной власти взаимодействию с органами местного самоуправления, член комиссии по бюджету, налогам и финансам. Член депутатской группы «Политическая партия „Справедливая Россия: Родина/Пенсионеры/Жизнь“».