Дочь Марка Антония и Октавии Младшей, одна из самых знаменитых женщин эпохи становления империи, племянница Августа, мать Германика и императора Клавдия.
Антония родилась 31 января 36 года до н. э. в Афинах. Отца своего она никогда не видела, поскольку еще до ее рождения Марк Антоний уехал в Египет к Клеопатре. В том же году Октавиан возвращает Октавию Младшую, свою сестру и жену Марка Антония, в Рим, где принимает ее с детьми.
Около 32 до н. э. Марк Антоний разводится с Октавией, а в 30 до н. э. кончает жизнь самоубийством. Антония живет в Риме и воспитывается матерью, Октавианом Августом и его женой, Ливией Друзиллой.
Согласно указу Октавиана Антония наследует часть земель, принадлежащих Марку Антонию — в Италии, Греции и Египте. Уже в детском возрасте у нее большое количество клиентов из тех краев, а взрослея, она становится одной из богатейших и влиятельнейших женщин Рима.
Влиятельности ей добавил ее брак на младшем сыне Ливии Друзиллы от первого брака, Нероне Клавдии Друзе, одном из вероятных наследников Августа. Они поженились в 16 до н. э., когда Антонии было 20 лет, а Друзу 23.
В браке Антония рожает нескольких детей, однако всего трое из них достигают взрослого возраста. Это были Германик, родившийся 24 мая 15 до н. э., Ливилла, родившаяся ок. 13 до н. э. и Клавдий, появившийся на свет 1 августа 10 до н. э.
Все трое ее детей сыграли значительную роль в римской истории. Германик был влиятельным и удачливым полководцем, Ливилла была одной из самых заметных фигур в заговоре Сеяна против Тиберия, а Клавдий стал императором.
Муж Антонии скончался в 9 до н. э. Однако к тому моменту первых успехов добился ее сын, Германик. В 4 до н. э., по настоянию Августа, Германик был усыновлен Тиберием, официальным соправителем и наследником принцепса. К 9 году Германик в должности квестора уже одержал несколько побед в Паннонии. В 12 году Германик становится консулом.
Ее дочь, Ливилла, в 14 до н. э. вышла замуж за сына Агриппы, Гая Юлия Цезаря Випсаниана, еще одного вероятного наследника власти Августа. В 4 году она становится вдовой и ее вновь выдают замуж за сына Тиберия, Друза Младшего.
Антония продолжает пользоваться успехом в римском обществе. Среди ее друзей много сенаторов. Одним из близких ее друзей был консул 15 года Луций Вителлий, отец будущего императора Вителлия.
В 19 году Германик неожиданно умирает в Антиохии при невыясненных обстоятельствах. Антония не верит в то, что в смерти ее сына замешан Тиберий, к тому моменту ставший уже императором, хотя эту версию смерти Германика поддерживает его вдова, Агриппина Старшая.
В 23 году Ливилла вдовеет второй раз. К тому моменту она становится любовницей Сеяна, префекта претория, который использует ее как одну из ключевых фигур в своем заговоре против Тиберия. Однако, в 31 году, Антонии становится известно о заговоре и она, вместе с Невием Макроном, разоблачает заговорщиков перед Тиберием.
18 октября 31 года Сеяна казнят, а Ливиллу отправляют в дом ее матери. Скорее всего, там она покончила с собой, однако Дион Кассий утверждает, что Антония заперла ее в комнате, где она умерла от истощения.
Единственным ее живым ребенком оставался Клавдий, однако Антония не любила его и считала слабоумным. Сохранился ее отзыв о нем: «человек, которого природа только начала создавать, но не закончила». Когда же она хотела осмеять кого-то, то отзывалась о человеке так «Он глупее, чем мой Клавдий».
После смерти Тиберия в марте 37 года, к власти пришел ее внук, сын Германика, Калигула. В знак уважения к своей бабке он специальным декретом даровал ей все почести, которые когда-то были предоставлены жене А́вгуста, Ливии, а так же титул Авгу́ста, который она, однако, отвергла.
В первое время своего правления Калигула прислушивался к ее советам, но вскоре охладел к ней. Осенью 37 года, согласно Светонию, он отказал ей в личной аудиенции, настаивая на присутствии префекта претория Макрона. От такого унижения она покончила жизнь самоубийством. Впрочем, там же, Светоний высказывает подозрение, что Калигула либо сам дал ей яд, принудив к самоубийству, либо просто отравил ее.
Никаких почестей Антонии при похоронах воздано не было. Калигула наблюдал за погребальным костром из окна своей столовой. После прихода к власти Клавдия в 41 году, ей посмертно был присвоен титул Авгу́ста. День ее рождения был объявлен народным праздником, во время которого проводились игры и приносили в жертву животных.