Cын великого князя Ярослава II Всеволодовича, от брака (второго?) с Ростиславой-Федосьей (в иночестве Евфросиния) Мстиславовной, дочерью Мстислава Мстиславича, князя галицкого и новгородского, прозванного Удалым.
Когда и где родился, не известно; назначался отцом на стол св. Софии, но новгородцы пожелали брата его Александра Невского в 1240 г.; ходил к брату в Новгород на помощь против немцев в 1241 г.;
по смерти отца спешил искать милостей в Орде в 1247 г.; возвратился оттуда с ярлыком великокняжеским и выгнал из стольного Владимира дядю своего Святослава Всеволодовича в 1249 г.; прогневав чем-то Орду, бежал из Владимира, едва не схвачен татарами у Переславля 24 июля, обождал жену во Пскове, оставил ее в Колывани (Ревель) и один искал спасения у шведов в 1252 г.;
возвратился из-за моря уже в Суздаль простым удельным князем в 1253 г.; ездил с братом Александром в Орду в 1257 и 1258 гг. и был бы должен наследовать брату в достоинстве великокняжеском, но умер через несколько месяцев после Александра в 1264 г.
Тело его погребено в суздальском Рождество-Богородицком соборе. Князь Андрей был женат на дочери князя Даниила Романовича галицкого, по некоторым известиям, Устинье (см. 185).