Начиная с 1988 и по 2001 год Герасимов был руководителем режиссёрских мастерских неигрового кино на Высших курсах сценаристов и режиссеров. С 2001 года по настоящее время Герасимов является ректором Высших курсов сценаристов и режиссеров и ведет мастерскую.
Окончил МИСИ им. Куйбышева в 1961, ВГИК в 1965, мастерская Б. А. Альтшулера и Л. В. Кулешова по специальности кинорежиссура.
Работал кинорежиссёром на Центральной студии научно-популярных и учебных фильмов с 1965 года по 2001 г.
За время творческой деятельности создано 11 полнометражных и более тридцати короткометражных фильмов различных видов, жанров и тематики, большинство из которых отмечалось призами и премиями на внутрисоюзных и международных фестивалях.
За дилогию «Творцы отечественного оружия» и «Они ковали оружие победы» был награждён серебряной медалью им. А. П. Довженко. Другая дилогия — «Энтузиасты» и «Дети галактики» номинировалась на присуждение Государственной премии СССР за 1986. Многие фильмы неоднократно демонстрировались по различным каналам телевидения.
С 1981 по 1993 Андрей Герасимов был художественным руководителем одного из производственно-творческих объединений на киностудии «Центрнаучфильм».
Наряду с профессиональной творческой деятельностью он принимал активное участие в общественной жизни киносообщества. Будучи принят в члены Союза кинематографистов СССР в 1971, непрерывно избирался членом Московской секции научного кино и членом Всесоюзной комиссии научного кино, а затем стал её председателем.
В 1986 на V съезде кинематографистов Андрея Герасимова избирают секретарём Правления Союза кинематографистов СССР. С 1995 по 1998 он был председателем ревизионной комиссии Союза кинематографистов Российской Федерации. В настоящее время он секретарь Московского Союза кинематографистов,
Андрей Герасимов неоднократно принимал участие в работе жюри Всесоюзного кинофестиваля и Российского открытого фестиваля неигрового кино. В 1986 его принимают в члены Международной ассоциации научного кино, а в 1990 избирают вице-президентом секции научно-популярного кино этой ассоциации. В 2002 А. Герасимов становится действительным членом Национальной академии кинематографических искусств и наук.
Начиная с 1988 и по 2001 год Герасимов был руководителем режиссёрских мастерских неигрового кино на Высших курсах сценаристов и режиссеров.
С 2001 года по настоящее время Герасимов является ректором Высших курсов сценаристов и режиссеров и ведет мастерскую.
Помимо постоянных на протяжении всей профессиональной деятельности встреч со зрителями, в 1989-90 был автором и ведущим ежемесячной телепередачи «Час научно-популярного кино».
1967 — Основы расчёта строительных конструкций
1968 — Говорите по-русски. Урок № 2
1968 — Говорите по-русски. Урок № 9
1970 — Алгебра революции
1970 — Начинается с точки
1971 — Высокое напряжение
1971 — Итак, аттракционы!
1971 — Эта старая, новая игра
1972 — Союз советских народов
1974 — Размышления о городе
1975 — Градостроительство в СССР — автор сценария и режиссёр
1975 — Экспериментальный жилой район Чертаново-Северное — автор сценария
1976 — Биоэнергетические измерения
1977 — Эффект ант
1978 — Лицо города — автор сценария и режиссёр
1979 — Увидеть невидимое — автор сценария и режиссёр
1980 — Электронно-оптические преобразователи — автор сценария и режиссёр
1980 — Индигирские сказы
1981 — День академика Прохорова
1982 — Творцы отечественного оружия — автор сценария и режиссёр
1983 — Они ковали оружие победы — автор сценария и режиссёр
1985 — Энтузиасты — режиссёр
1986 — Дети галактики — режиссёр
1992 — Без дна — автор сценария и режиссёр
1996 — Царицыно. Зодчий и императрица — автор сценария и режиссёр
1999 — Московский модерн — автор сценария и режиссёр
2001 — Острова. Владимир Кобрин — автор сценария и режиссёр