Генерал от инфантерии, генерал-адъютант.
Из московских князей. 10 апреля 1782 записан фурьером в л.-гв. Семеновский полк и 1 января 1792 поступил в этот полк прапорщиком. 5 апреля 1799 произведён в полковники. В генерал-майоры произведён 27 октября 1800 с назначением шефом Тенгинского мушкетерского полка, но 23 сентября 1804 вышел в отставку по домашним обстоятельствам.
Возвратился на службу 4 сентября 1805 с назначением шефом Костромского мушкетерского полка. Участвовал в войне с французами в 1806-1807 гг. и за отличие в сражении под Голымином награжден 29 января 1807 орденом Св.Георгия 4-го кл. № 707
В воздаяние отличного мужества и храбрости, оказанных в сражении 14 декабря при м. Голомине, где, командуя полком и 2 баталионами Таврического Гренадерского полка, во все время сражался с величайшим мужеством, но когда усилившийся неприятель в нескольких колоннах бывший вытеснил из леса, открыл сильный ружейный и пушечный огонь и, смешав людей, принудил отступить в беспорядке, тогда, взяв знамя вверенного ему полка, бросился вперед, приказав подчиненным следовать за ним, которые, быв ободрены его примером, последовали за ним и потом, воспользовавшись сим ободрением, остановил людей, построил в боевой порядок и, произведя сильный и удачный огонь по неприятелю, принудил онаго отступить, чем и удержал наш левый фланг.
В марте 1807 г. прибыл с резервной бригадой в Данциг и участвовал в обороне города от французов. В 1809 и 1810 г. сражался с турками, находясь в Дунайской армии, и был тяжело ранен в грудь при осаде Шумлы.
В 1812 г. командовал 18-й пехотной дивизией в 3-й Резервной Обсервационной армии (с 18 сентября 1812 после объединения с Дунайской армией стала называться 3-й Западной). Участвовал в сражениях под Брестом, Кобрином и Городечной. Отличился в боях под Борисовым и Студенкой, 22 ноября 1812 награждён орденом Св.Георгия 3-го кл. № 254
В ознаменование отличнаго мужества и храбрости, оказанных в сражении против французских войск 15-го июля при Кобрине.
23 мая 1813 произведён в генерал-лейтенанты. Весной 1813 г. участвовал в осаде Торна и в сражениях под Кенигсвартой и Бауценом, в последнем тяжело ранен. Во второй половине кампании 1813 г. командовал 6-м пехотным корпусом в Силезской армии и отличился в сражениях на реке Кацбах и под Левенбергом, где разбил дивизию генерала Пюто, за что получил орден Св.Александра Невского, а за отличие в Лейпцигском сражении награжден золотой шпагой с алмазами. В 1814 г. под Бриенном его корпус захватил 28 неприятельских орудий и 3000 пленных, и Щербатов был 17 января 1814 удостоен ордена Св.Георгия 2-го кл. № 62
За отличие в сражении при Бриенне.
Участвовал в осаде Суассона и при взятии Парижа. После войны командовал 18-й пехотной дивизией, 9 апреля 1816 назначен командиром 6-го пехотного корпуса.
30 августа 1816 был пожалован в генерал-адъютанты, 12 декабря 1823 произведён в генералы от инфантерии, 25 ноября 1824 назначен командиром 4-го пехотного корпуса, а 16 сентября 1826 – командиром 2-го пехотного корпуса. 6 октября 1831 назначен шефом Костромского пехотного полка. 11 июня 1832 назначен председателем генерал-аудиториата, 2 апреля 1833 вновь назначен шефом Костромского егерского полка. Участвовал в Польской кампании 1831 г. и за отличия при взятии Варшавы награжден золотой шпагой с алмазами и лаврами. 13 декабря 1835 вышел в отставку по болезни с мундиром и полной пенсией, вернулся на службу 24 апреля 1839 с назначением вновь шефом Костромского егерского полка, назначен членом Государственного Совета. 14 апреля 1844 занял должность московского генерал-губернатора (с 6 июня 1843 — и.д.).
Занялся проблемами охраны окружающей среды и детского труда. По его предложению была учреждена Комиссия для проведения исследований о том, какие прибрежные фабрики загрязняют воды протекающих по городу рек. Поданное на высочайшее имя прошение о запрещении детского труда в ночное время нашло поддержку у императора. По представлениям Комитета Министров Николай I в 1845 г. издал указ, вменявший в обязанность хозяевам фабрик, «на коих производятся работы по ночам, чтобы они малолетних рабочих 12 лет и моложе не назначали в смену с полуночи до 6 часов утра».
В годы щербатовского правления продолжалась реализация архитектурно-градостроительного плана, составленного его предшественником. В 1843-1844 гг. рассматривался вопрос о возможности устройства парка в Сокольничьей и Оленьей рощах. 10 октября 1843 за «постоянно ревностную, отличную и долговременную службу, усердие и готовность к исполнению временной должности по главному управлению Москвы» получил орден Св. Андрея Первозванного.
6 мая 1848 был по болезни освобожден от губернаторской должности, вскоре скончался и был похоронен в Донском монастыре в Москве.