Прадедом Альбрехта является польский король Ягелло (Ягайло). В свою очередь, матерью Ягелло была русская княжна Ульяна Тверская Рюриковна. Таким образом, как отмечают некоторые исследователи, Альбрехт был по рождению не только Гогенцоллерн, но и Рюрикович.
Альбрехт родился 17 мая 1490 года в Ансбахе. Его отцом был Фридрих I Гогенцоллерн, маркграф Бранденбурга-Ансбах. Его мать Софи была дочерью польского короля Казимира IV Ягелло. Прадедом Альбрехта является польский король Ягелло (Ягайло). В свою очередь, матерью Ягелло была русская княжна Ульяна Тверская Рюриковна. Таким образом, как отмечают некоторые исследователи, Альбрехт был по рождению не только Гогенцоллерн, но и Рюрикович.
Альбрехт получил воспитание при дворе кёльнского архиепископа Генриха IV, сделавшего его каноником. В 1511 году рыцари Тевтонского ордена избрали Альбрехта своим великим магистром. В декабре 1519 году началась война Тевтонского ордена с Польшей. В феврале 1517 года в Москву прибыл первый прусский посланник Дитрих Шонберг, который вёл активные переговоры с представителями великого князя Василия III. Они увенчались заключением первого международного договора между Россией и Пруссией. Союзный трактат был подписан 10 марта 1517 года. Посланники Москвы неоднократно появлялись в Пруссии и не только с грамотами, но и с бочонками серебра для найма войска и продолжения военных действий. Некоторые авторы считают, что в память об этом союзе самый большой зал замка Кёнигсберг получил название Московского зала (Зала московитов). Большая часть Пруссии была опустошена войной, и Альбрехт был вынужден в 1521 году заключить с Польшей 4-летнее перемирие в Торне. Тщетно просил он о помощи императора и князей.
Познакомившись с Мартином Лютером, Альбрехт склонился на сторону реформации. 28 февраля 1523 года реформатор обратился с открытым письмом «К рыцарям Немецкого ордена», убеждая их в том, что Орден давно изжил себя и как клерикальная, и как светская организация, что его существование абсурдно, что вместо распутного образа жизни, в котором погрязли многие братья вопреки обету безбрачия, следует перейти к истинному — супружескому — целомудрию. Это письмо возымело действие, и уже весной 1523 года на рейхстаге в Нюрнберге Альбрехт публично высказался в положительном смысле о реформационном движении. Эволюция взглядов великого магистра послужила сигналом для определённых кругов в Польше, и очень скоро произошло важное событие, предоставившее Альбрехту шанс мирного урегулирования прусско-польского конфликта.
8 апреля 1525 года был подписан в Кракове договор, по которому Пруссия, будучи прежде орденским церковным государством, была преобразована в герцогство (стала светским — «секулярным», — государством), подвластным Польше и наследственным в семействе Альбрехта. Вслед затем в Пруссии без труда была введена реформация (лютеранство).
Упразднялись орденские службы, но коренных изменений в систему управления Альбрехт не стал вносить — орденские наместники стали обератами (верховными советниками), комтуры — главами управлений. Важным событием стало привлечение в страну иностранных купцов и переселенцев, бегущих из своих стран вследствие религиозных гонений. Этот шаг в определённой степени смог спасти тяжёлое положение в экономике.
В 1529 году Альбрехт заложил основу замкового книжного собрания, сложившуюся в так называемую «Серебряную библиотеку». Библиотека пополнялась за счёт покупок и даров. Кроме того, книготорговцам было предписано безвозмездно передавать в её фонды по одному экземпляру каждого продаваемого издания. К концу жизни Альбрехта замковая библиотека насчитывала уже около девяти тысяч титулов. Альбрехт всемерно содействовал развитию книг
опечатания в собственном крае. Таким образом он положил начало не только профессиональному типографскому делу в Пруссии, но и зачаткам журналистики.
Герцог, заботясь о просвещении подданных в лютеранском духе и невзирая на расходы, приглашал в страну образованных людей. Альбрехт основал в своей стране школы, гимназию и в 1544 году университет в Кёнигсберге (Collegium Albertinum), напечатал на свои личные средства учебники. Однако университет сделался очагом волнений, вызванных самыми мелочными и гнусными страстями; главною причиною того, что вражда сделалась непримиримою, был личный характер Озиандера, которому Альбрехт был обязан своим обращением к Реформации и которого он пригласил в Пруссию в 1549 году. Впрочем, взгляды Озиандера проповедовались и после его смерти (в 1552 году); во главе его последователей стал пастор Иоганн Функе. К богословским распрям присоединились с самого начала несогласия политические: оппозиция чинов против придворной партии, стремившейся к централизации власти, встретила поддержку в старолютеранской партии, и ей удалось возвести лучших советников Альбрехта, в том числе и пастора Функе, на эшафот.
Подражая примеру европейских княжеских дворов, Альбрехт завёл свой хор и инструментальную капеллу, во главе которых стояли приглашённые музыканты, принимал личное участие в составлении сборников песен Пруссии и был даже автором хорала «Все будет так, как хочет Господь».
Первою супругою герцога была Доротея, принцесса датская (1526-47); от второй жены Анны Марии, герцогини Брауншвейгской (1550), у него родился его душевнобольной наследник, Альбрехт Фридрих (29 апреля 1553).
Герцог Альбрехт умер 20 марта 1568 года на 78-м году жизни в замке Тапиау и был погребён в Кёнигсбергском кафедральном соборе, у восточной стены почётной усыпальницы, где голландцем Корнелиусом Флоресом сооружена его эпитафия. В тот же день в Нойхаузене умерла вторая супруга герцога Анна Мария в возрасте 36 лет.
Альбрехт Бранденбургский вошёл в историю как один из самых великих немецких деятелей эпохи Возрождения. Именно при его правлении было положено начало экономического, политического и культурного развития в Пруссии.
После смерти Альбрехта I на престол взошёл его сын Альбрехт Фридрих (1553—1618). Однако будучи человеком с психическим заболеванием, он не смог управлять герцогством самостоятельно. Польский король назначил регента — Георга Фридриха, маркграфа Бранденбург-Ансбахского.
В 1618 году герцог Альбрехт Фридрих умер, тем самым оборвав мужскую линию наследования. По условиям Краковского договора, который подписал Альбрехт I в обмен на согласие польской короны на преобразование орденского государства в светское, герцогство должно было перейти в полное владение Польши. Однако, искусно воспользовавшись тяжёлым внутренним положением Польши, бранденбургские курфюрсты смогли добиться признания права наследования. В исторических источниках появилось Бранденбургско-Прусское государство, в состав которого входило Бранденбургское курфюршество и Прусское герцогство.
В Кёнигсберге около замка был установлен памятник Альбрехту, отлитый Иоганном Фридрихом Ройшем. Утраченный после Второй мировой войны, он восстановлен к 750-летнему юбилею города и установлен на прежнем постаменте, но у Кафедрального собора. К юбилею восстановлена и скульптурная работа Вильгельма Людвига Штюрмера на Королевских воротах. Кирха памяти Герцога Альбрехта разобрана в 1970-х годах